Во время 2-й Мировой войны немецкая армия первой в мире приняла на вооружение бронетранспортеры и очень эффективно их использовала, заставив союзников разработать похожие машины, а затем и перенять тактику их применения. Основным бронетранспортером, применявшимся немцами, стал полугусеничный Sd Kfz 251, обычно называемый "Ханомаг". Его использовали для транспортировки мотопехоты и тяжелого вооружения (минометы, крупнокалиберные пулемёты, пушки, огнеметы и пусковые ракетные установки), на его базе создавались санитарные, штабные машин и машины связи. Бронетранспортеры состояли на вооружении немецкой армии в течение всей 2-й Мировой войны и применялись на всех фронтах. После войны модификация Sd Kfz 251 — ОТ 810 состояла на вооружении чехословацкой армии.
Дальним предком Sd Kfz 251 был полугусеничный грузовой автомобиль фирмы Даймлер. Этот грузовик, изготавливаемый немцами для Португалии, был оснащен резиновыми лентами, соединявшими ведущие колеса с дополнительной парой направляющих колес. Такая примитивная гусеница позволяла машине уверенно двигаться по мягкому грунту.
В 1915-1916 гг. появились очередные модели полугусеничных машин — "Бременваген" и "Мариневаген" I и II. Эти машины состояли на вооружении Sturm-Panzerkraftwagen-Abteilung (батальон штурмовых бронеавтомобилей). В 1917 году фирма Бенц представила полугусеничный артиллерийский тягач "Крафтпротце", которых впоследствии было выпущено 42 штуки. В 1919 году один такой автомобиль получил бронирование и был передан полиции. В период Веймарской республики работы над новыми конструкциями полугусеничных автомобилей были продолжены.
На базе шасси стандартного 3-тонного артиллерийского тягача фирма Рейнметалл-Борзиг АГ разработала полностью бронированный гусеничный автомобиль, вооруженный размещенной в бронебашне пушкой 3.7 cm KwK L/70 калибра 37 мм. Вспомогательное вооружение составлял спаренный с пушкой пулемет MG 34 калибра 7.92 мм, такой же пулемет мог быть установлен на зенитной турели на башне машины.
В июле 1934 года был завершен первый опытный образец полугусеничного артиллерийского тягача, получившего обозначение HK 600p. В движение тягач приводился двигателем Боргвард KJ54 мощностью 68 кВт/92 л.с. В 1934 году тягач был переименован в HL KI 2, а весной 1936 года началось его серийное производство. Первые машины были направлены в 23-й полк легкой артиллерии. Всего было выпущено 505 таких тягачей.
Во второй половине тридцатых годов появились первые полугусеничные бронетранспортеры. Самый известный из них — HI6 — был разработан гамбургской фирмой Ганза- Ллойд. В 1936 году лицензию на эту машину выкупила ганноверская фирма Ханомаг. Бронетранспортер был разработан на базе 3-х тонного полугусеничного артиллерийского тягача, о котором упоминалось выше. Шасси бронетранспортера изготавливали на фирме Ханомаг, бронекорпус — на фирме Бюссиг-НАГ в Берлине-Обершёневайде, а окончательную сборку производили на других предприятиях.
Первые машины, получившие обозначение HKL 6р, были выпущены в 1937 году, а бронетранспортеры нуль-серии — в 1938 году. Название бронетранспортера полностью звучало так — "mitteler gepanzert Mannschaftstransportwagen" (MTW) — то есть средний бронетранспортер. Первые серийные образцы Sd Kfz 251 поступили в части летом 1939 года.
Бронетранспортеры Sd Kfz 251 выпускались в четырех модификациях — Ausf. А, В, С и D, и в 23 специализированных вариантах, отличавшихся друг от друга вооружением и оборудованием. Варианты были обозначены цифрами, например Sd Kfz 251/3 или Sd Kfz 251/16. Следует особо отметить, что специализированный вариант бронетранспортера мог принадлежать любой из четырех модификаций, например Sd Kfz 251/3 выпускался на базе Ausf. А и Ausf. D. То, какая модификация была использована для постройки специализированного варианта, можно, в принципе, установить только по году выпуска конкретного экземпляра.